随着我国劳动力成本的上升,制造业领域人口红利逐渐消失,纺织工业作为传统的劳动密集型产业,面临着严峻的挑战,纺织机械同样也要转型升级。在织造过程中,织轴的搬运是必不可少的环节,传统的方式是由工人操作,劳动强度大,效率低,大大增加了生产成本。因此,实现织轴搬运的自动化,智能化上落织轴是必然的趋势。本论文主要针对浆纱过程中织轴的搬运和上落,从人工搬运和上落织轴实际工作原理出发,设计一台织轴自动上落车,提高浆纱车间的柔性,实现织轴搬运的自动化。具体的内容如下:首先,介绍了织轴搬运面临的问题和工作模式,在此基础上对上落轴小车的运动轨迹进行了具体分析,规划出适合车间实际需要的路径和要求,进而提出织轴自动上落车的设计方案,其中包括:举升结构、行走结构以及轮系布局结构等。并针对举升和行走运动的要求,选用了合适的电机。其次,在行走结构和应用环境的基础上,建立了差速运动学模型。运用ANSYS软件对底盘的结构做了静力学分析,在理论上证明了行走单元的可行性。对织轴自动上落车的举升单元进行了结构设计,利用粒子群方法对托臂进行了优化计算。最后,研究织轴自动上落车的导航定位和伺服控制方案。为了实现织轴自动上落车定位准确,本文中提出了使用磁导航引导方式,并研究了定位纠偏的原理,介绍了所选控制系统的硬件。