近年以来，伴随着MEMS技术不断取得新的成就，基于MEMS技术发展起来的微机器人是目前的研究热点，该类研究可分为“微动微机器人”和“微型机器人”：后者涉及“宏-微”系统的结合，利用了已发展成熟的宏观机器人的理论与技术，已实现了高度的商业化运作。而前者潜在应用领域包含：介入式医疗中的定点药物投放、体内器官的病灶诊断等；在工业系统中，可用于极限环境中危险的或极微尺度的作业；在军事领域中，可用于精密的侦查与潜入任务、安保巡视等。随着微机器人尺寸的缩小，无缆化理所当然地成为发展趋势，伴之而来的是能量供给与运动控制的难题；对于集群化多微机器人系统，还需考虑通信和差异个体控制策略的设计。针对上述问题，本文提出一种新颖的磁场驱动控制方案：微机器人本体为长方体构型，由NdFeB（钕铁硼）永磁材料经先进的MEMS图形化工艺加工制作；搭建3-D（三维）空间内5只亥姆霍兹线圈的矩形变形线圈架和一运动主平台构成的外磁场运动驱动系统，经交变振荡磁场信号激励，引发机器人在平面发生滑动模式运动。这一成果将大大推进国内无缆磁控微机器人领域的理论研究，其可预见的应用价值颇高。