20世纪以来,世界经济的飞速发展消耗了大量的陆地及近海的有限的资源,世界各国都面临着资源日益短缺的情况,于是人们把目光投向了资源更加丰富的海底区域。世界各国都致力于深海采矿技术的研究与开发。在深海采矿技术中,如何检测采矿船升沉运动,向补偿系统提供控制信号,是深海采矿首要突破的难题之一。　　 广东工业大学机电液研究室提出了用水下潜器作为采矿船升沉运动的参考基准的方法,并且进行了大量的前期研究。本文在该课题组相关研究的基础上,主要进行了以下内容的工作:　　 1.简要的回顾了前期的工作,针对了前期工作的不足,并对坐标潜器的螺旋桨驱动和深度反馈部分进行了改进调试。　　 2.介绍了坐标潜器推力参数和阻力参数及等效质量的辨识方法,完成辨识实验,获得了潜器模型的参数。　　 3.用李雅普洛夫稳定性分析了坐标潜器的运动稳定性情况,证明了坐标潜器动态系统闭环是稳定可控的。　　 4.建立了在xPC环境下模拟坐标潜器实验系统,使用PID、自适应控制器开展了实验研究,结果表明了坐标潜器自适应控制器具有较好的动静态性能。　　 本论文的研究成果可以为今后大洋开发的采矿船升沉补偿系统的参考基准的获取提供借鉴。