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本文针对四轮轮毂电机分布式驱动车辆的驱动力分配控制策略进行研究。不同于集中式控制车辆转矩控制机理,分布式驱动电动汽车的特点是各驱动轮牵引力可独立分配且互不影响,当车辆行驶至对开路面或者对接路面时,调节各车轮转矩差异分配可提高车辆的动力性,但同轴转矩不同会造成车辆的稳定性变差,因此,如何在保证汽车行驶稳定性的情况下,充分挖掘汽车在行驶过程中的驱动潜力是本文研究的重点。针对本文所要研究的对象,搭建了轮毂电机独立驱动车辆的整车动力学联合仿真平台,仿真平台采用CarSim整车动力学模型,并且集成了Simulink电机驱动控制模型。分析了车辆分别行驶在高附着路面、低附着路面及对开路面时,车辆的稳定性与动力性受到的影响,仿真结果表明低附着路面与对开路面对于车辆直线行驶时的动力性与稳定性影响较大。针对上述提出的问题,利用典型的双层控制逻辑思想搭建了系统控制模型。双层控制逻辑层包括上层及下层控制逻辑层。其中,上层控制逻辑层负责轮胎滑移率的计算、横摆力矩的控制计算、车速的跟踪控制以及最优滑移率控制;下层控制逻辑层根据上层控制逻辑层输出的广义力矩需求、横摆力矩需求、滑移率调整力矩需求进行车轮纵向力的分配。设计了基于PID控制与滑模变结构控制的四轮轮毂电机独立驱动系统转矩分配控制策略,针对车辆直线行驶在典型路况时进行了分析,仿真结果表明:当车辆行驶在高附着路面时,平均转矩分配控制即可;当车辆行驶在对接路面时,控制策略能够使车辆处于低附着路面的车轮滑移率处于最优附近,能保证车辆稳定性且提高车辆动力性;当车辆驶入对开路面时,控制策略能够保证处于低附着路面车轮的滑移率处于最优附近,并通过横摆力矩的控制调整,能够保证车辆稳定性且提高车辆动力性。基于北汽EV150平台搭建了四轮轮毂电机驱动电动车辆样车平台,开展了通讯协议解析,基于Labview开发了用于调试、检测、信息采集的上位机,开展了控制器的编程调试。实车测试结果表明开发的样车满足实验研究的要求,为进一步进行控制策略的实车验证提供了可靠的实验平台。