本文针对三轴重型车辆对于道路破坏日益严重的问题，以及传统车辆悬架控制研究中简化了车辆动力学模型并忽略车辆与道路耦合的影响，提出了考虑三轴重型车辆与道路耦合作用影响下的车辆悬架控制研究，采用Udwadia-Kalaba方程建立了1/2车辆含约束离散化动力学模型，通过点接触轮胎模型，将1/2车辆模型与非线性Winkler地基上的Euler-Bernoulli梁模型进行耦合，得到了考虑车辆道路耦合的车辆行驶动力学模型。基于该车辆道路耦合系统的动力学模型，以减少车辆动载系数为目标，运用模糊PID控制理论，设计具有鲁棒性好、时效性强以及控制稳定的道路友好型半主动悬架控制策略，并通过MATLAB进行数值仿真，对比研究了车辆道路耦合作用影响下的被动悬架与模糊PID控制的半主动悬架下的车辆和道路的动态响应，仿真结果表明，相比于传统车辆的被动悬架，运用模糊PID控制器的车辆悬架，使得三轴重型车辆轮胎动载荷系数分别降低23.8％、4.9％和24.3％，同时，通过降低三轴重型车辆对于道路的移动载荷作用，使得道路的振动幅值得到了有效的减小。