移动机器人与传统的工业机械臂相比具有可移动的特点,这一特点使其活动范围和应用范围大为增加。针对在石油化工行业中人工巡检存在劳动强度大、工作环境恶劣的问题,本课题旨在研究一种巡检机器人代替人工进行巡检。本论文以初步设计的六轮全地形移动机器人为研究对象,以开放式设计理念为指导,旨在设计一套兼具通用性、开放性和可移植性的控制系统。本文在分析六轮全地形移动机器人设计要求的基础上,按照功能对控制系统做结构上的划分。通过对比分析常用的控制系统方案的优缺点,最终确定本论文总体方案,并从硬件和软件两方面详细阐述方案设计。具体内容如下:控制系统的硬件部分以Arduino开源硬件为核心,以分布式结构为基础,确定控制系统的硬件结构,并从主控系统、驱动系统、安全系统、检测系统等方面实现具体方案设计,内容包括电机选型计算、电机控制板设计、传感器电路设计、避障与障碍物高度检测方案设计等。以主从控制方式为出发点,将控制系统的软件设计分为两部分。其一是采用集中处理模式,编写程序实现获取和处理传感器信息;二是编写运动控制程序,实现电机驱动和运动决策。根据位姿变换法,结合电子罗盘的姿态信息和编码器的位移信息,推算了移动机器人的位置模型,并完成了该算法的控制程序设计。对控制系统的电路部分和软件部分进行调试,并构建机器人测试平台进行性能测试与分析。通过运行速度实验、定位实验和复杂路面实验,验证所设计的控制系统运行稳定,满足设计要求。本文所做的研究为六轮全地形移动机器人应用于石油化工巡检奠定了基础。