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永磁超环面电机是一种内外双定子结构,并结合行星蜗杆传动的新型永磁交流电机。其结构紧凑,传动平稳,并自带减速功能,可实现大转矩传递,在车辆、军事及航空航天等空间利用率要求较高的领域具有广阔的应用前景。本文对电机蜗杆绕组的电感表达式、动态磁链方程、各电参量数学模型、二阶非线性自抗扰控制器和一阶线性自抗扰控制器的设计等几个方面进行了深入研究。基于永磁超环面电机独特的内定子结构,结合蜗杆绕组空间分布,提出特有的余弦函数变化的电感模型,将电感的行星轮自转分量因素融入到公转分量中进行结合,并对比分析了不同参数变