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伴随着交通状况的日益严峻,人们对汽车主动安全性能的关注也越来越高。而防抱死制动系统(ABS)作为提高车辆主动安全性能的一套机电产品,对其制动效能改善的研究也越来越重要。而提高汽车ABS制动效能的一条重要途径就是对其控制算法进行研究。本文在查阅已有研究成果的基础上,为整车ABS提出了一种基于滑移率的改进参数自整定模糊PID控制器,并在汽车动力学仿真软件CarSim和动态系统仿真软件Simulink中进行控制算法的联合仿真,以此来验证控制效果的好坏。本文的主要研究内容如下:(1)基于现有逻辑门限值控制算法不能充分利用路面附着条件的缺点,本论文在分析现有控制算法的优缺点,并考虑到能否实际应用的问题,本论文为整车ABS设计一种完全可以应用的基于滑移率的控制算法。(2)通过分析基于滑移率的单纯PID控制以及模糊控制的优缺点,发现两者的结合可以很好的适应ABS这一复杂的系统,因此本论文为整车ABS提出了 一种基于参数自适应模糊PID控制器。(3)考虑到现有论文中模糊控制规则的局限性,作者参考了企业ABS控制方面经验丰富工程师的经验,改进了现有模糊控制规则。(4)考虑到现有研究多采用单轮车辆模型进行控制算法的简单验证,而单轮车辆仿真模型过于简单,而且还不能反映轴荷变化的影响。因此本论文采用联合仿真分析,选用动力学仿真软件CarSim以及控制仿真软件Simulink,并在CarSim中搭建整车仿真模型,在Simulink中搭建控制器仿真模型,并通过在CarSim中设置输入输出接口变量,从而实现两者的联合仿真。最后我们将改进之后的控制器与未改进的参数自整定模糊PID控制器以及当前车辆普遍采用的逻辑门限值控制器进行比较,验证了改进之后参数自适应模糊PID控制的有效性及优越性。