导弹是一种现代武器,通过高精度的制导系统,可以实现远距离、高精度拦截任务,因而成为当今世界各国重视的国防力量。在制导的最后阶段,由于时间短,目标为了躲避导弹,加速度可能会变化,因此在末制导律设计时,需要将其考虑在内,以保证末制导律的性能,实现攻击目的。导弹在执行任务时,除了目标机动外,还有很多其它的因素会影响到脱靶量,如驾驶仪的滞后特性、终端攻击角等,因此,本文在进行末制导律设计中,综合考虑了上述因素,并结合非光滑控制方法,在平面和三维空间中进行末制导律设计。主要研究结果如下:针对平面内导弹拦截目标问题,研究基于加幂积分方法的平面末制导律设计方法。针对二维末制导系统,首先,考虑终端攻击角约束,利用非线性扰动观测器估计目标机动,提出了基于加幂积分方法的平面末制导律。然后,考虑驾驶仪滞后特性,并视目标机动是有界的外部扰动,提出了基于加幂积分方法的平面末制导律。针对三维末制导系统,同时考虑终端攻击角约束和导弹自动驾驶仪的动态特性,结合障碍李雅普诺夫函数,对具有视线角约束的三维系统,提出了基于加幂积分方法的三维末制导律。首先将三维空间解耦成两个通道:俯仰通道和偏航通道。进而,考虑终端攻击角约束,提出了基于非线性扰动观测器和加幂积分方法的末制导律。然后,进一步将驾驶仪的动态特性和视线角约束考虑在内,提出了基于加幂积分方法的末制导律。针对末制导指令具有离散工作方式的特点,设计基于输出采样方法的反馈末制导律。首先,假设系统中的参数信息都可以准确测量,利用全维观测器估计末制导系统的状态信息,结合输出采样方法设计离散的平面末制导律。然而系统中的参数信息在实际中难以准确获得,如导弹和目标的相对距离,但是参数的上下界是已知的,并且系统的输出是可以随时测量的,因此可以采用降维观测器观测状态信息。通过利用参数的上下界,结合输出采样方法设计离散的平面末制导律。