并联四自由度运动平台主要用于模拟车辆的实际姿态,在模拟实验过程中,平台对给定目标位姿的跟踪效果直接决定模拟实验的好坏程度,因此,对位姿的跟踪有严格的精度要求。由于平台运动过程中易受外部干扰以及关节耦合力的影响,传统的控制方式已经不能满足其控制精度要求。因此,需要设计一种控制精度高,抗干扰能力强的运动控制器。本文以实际工程项目为背景,以并联四自由度运动平台为研究对象,以提高平台的控制精度为目的,做了如下研究:首先,对平台进行了运动学建模。结合空间位姿描述以及坐标变换,给出了并联四自由度运动平台的逆解方程和正解方程,为平台的跟踪控制研究奠定了基础。其次,根据基于关节空间的整体控制策略,对单个伺服关节支路进行了数学建模,然后根据系统存在内部参数摄动以及关节之间相互的耦合力等不确定性干扰的存在,设计了自抗扰控制器,并对单关节伺服支路和整个平台的位姿进行了仿真研究。再次,为了进一步提高系统的响应速度,进行了研究,设计了基于扩张状态观测器的滑模控制器,结合平台运动学分析并对单关节伺服支路和整个平台的位姿进行了仿真研究,证明了基于扩张状态观测器的滑模控制器的有效性。最后,针对平台的控制要求和算法实现的要求,设计了并联四自由度运动平台的控制系统,完成了硬件的选型和搭建,上位机程序和下位机程序的设计,并实现了上位机和下位机之间的通讯,为算法在实际系统中的实现和后期平台的调试奠定了基础。