小波变换是近十几年来发展起来的一种新的信号处理工具，其多分辨率的时频分析特性，不仅适用于平稳信号的分析处理，尤其适用于非平稳的动态信号的分析处理。本论文是以安徽省自然科学基金项目和国家863项目为研究背景，重点对小波变换在振动信号去噪及结构动态特性分析中的应用作了较为深入的研究和探讨。目的是为实际的机器或结构，特别是机器人的动态特性分析提供一种先进而有效的分析方法。 在小波去噪中，本文通过对几种常用的小波去噪方法的分析比较，提出了小波去噪方法的选择依据，并用它成功地解决了两个工程实际问题。在结构动态特性分析中，本文在介绍传统的FFT方法和时域方法本身所具有的局限性的基础上，采用小波变换的方法对系统脉冲响应函数的提取进行了研究，并与FFT方法进行比较，大量的仿真结果表明，小波方法比FFT方法更加优越，获得了更高的分析精度。论文还从本质上深入分析并解释了小波方法比FFT方法更具优越性的原因。阶跃激励是一种能反映机器人真实工作状况的激励方式。本文还用小波方法对阶跃激励下脉冲响应函数的提取做了仿真研究，取得非常满意的效果。最后，本文通过实验，验证了小波方法在实际问题中的正确性和实用性。