针对常见的Stewart结构的六自由度平台运动空间较小、体型较大、控制系统复杂、研制开发费用高等不足,本文自主设计了一种复合式六自由度平台。该平台把剪叉机构、回转支承和丝杠导轨这些成熟的构件组合在一起构成复合式运动平台,具有运动范围广、体型小、控制简单、研发费用低等优势。可广泛应用于精度要求不高但对运动空间需求大的场所,如模拟驾驶平台、4D影院座椅等。本文主要完成了机械设计、静力学分析校核、运动学分析仿真和动力学分析仿真方面的工作。本设计首先在参考常见的六自由度平台、模拟平台、多方位全自动展台的技术参数后,确定平台的技术参数;确定了平台的总体结构方案,驱动方式选择电动驱动;根据结构方案选择导轨、丝杠、电机、回转支承和电动缸的型号并对升降机构和翻滚机构作运动学和动力学分析。其次对平台的主要零部件和整体结构做分析校核,主要包括回转支承螺栓强度校核,剪叉臂强度和拉压稳定性校核,销轴的抗剪强度校核和平台抗倾覆稳定性校核;用SolidWorks软件建立平台三维模型图并将其导入ANSYS Workbench中进行有限元静力学仿真分析,得到平台的等效应力云图、等效应变云图和综合变形云图,验证了平台的力学性能满足要求。然后用D-H坐标变换法建立平台的连杆坐标系,得到平台的运动学方程,并作了正反解分析和初步验算;将平台SolidWorks三维模型导入到ADAMS中,建立平台的ADAMS模型;对平台进行运动学仿真得到运动平台在X、Y、Z三个方向的位移、速度、角速度、加速度、角加速度曲线,验证了平台良好的运动特性、结构设计的合理性和正反解的正确性。最后采用拉格朗日方程法构建平台动力学方程,同时求得平台系统的动能和势能;在已有平台ADAMS模型的基础上,对平台作动力学仿真得到各关节力或力矩时间曲线,验证了平台在满载极限状态下依然具有良好的动力学特性。