随着我国社会老龄化的加剧,脑卒中偏瘫患者、交通事故等意外事故造成的下肢功能障碍患者逐渐增多,康复设备的使用价值变得越来越大。为了训练并恢复下肢功能障碍患者的坐站转换运动功能,使得研究康复训练系统成为亟待解决的康复问题。因此本文基于康复训练装置的研究背景,通过理论分析,结合仿真与试验,设计了一种能够协助下肢功能障碍患者按照规划的运动轨迹完成坐站转换康复训练方面服务的智能控制装置,主要研究工作如下:基于下肢康复装置国内外研究发展现状的基础上,首先对下肢康复进行理论分析,包括人体下肢结构组成、下肢康复运动理论、康复训练方法及下肢坐站转换运动过程分析。在此基础上建立了下肢坐站转换中站立过程的运动学模型,求解了站立运动轨迹方程,并对运动模型进行了仿真计算。同时建立了下肢坐站转换的动力学模型,基于拉格朗日法求解了下肢各关节的力矩平衡方程。其次通过光学运动捕捉系统对人体坐站转换过程进行系统测量与分析,得到不同身高、体重人体在不同速度下的坐站转换运动轨迹。然后在理论分析和试验数据基础上对下肢坐站转换康复训练装置进行机械结构设计,为验证结构的合理性,对装置关键零部件进行了静力仿真分析。根据坐站转换试验获取的运动轨迹对康复训练装置进行运动关节分析和运动逆解分析,并对机构进行了运动仿真分析,仿真分析轨迹与试验获取轨迹偏差较小。最后根据设计的结构位置和尺寸关系,对装置搭建样机及坐站转换康复训练系统,并对健康人体进行了下肢坐站转换试验,得到的足底压力试验结果验证了康复训练装置性能的合理性,运动轨迹试验结果验证了该康复训练装置能够实现下肢功能障碍患者按照规划的运动轨迹进行坐站转换康复训练,对康复训练装置的设计研究和提高下肢康复的训练问题具有重要的理论和现实意义。