当今城市化发展日新月异,大型城市的土地、交通等承载能力不堪重负。磁浮列车以其噪声小、零排放、建设成本低等一系列优点逐渐受到重视。然而,列车在长时间运行中,易受到系统参数变化及外部干扰影响,其结果将导致控制性能大幅下降。因此磁悬浮控制技术关乎列车及乘客的出行安全,是磁浮列车研究领域内的重中之重。本文基于上述因素,以中低速磁浮列车的混合励磁机构作为研究对象,对混合励磁悬浮控制系统展开研究。论文工作内容围绕混合励磁悬浮控制,涉及系统建模、控制算法研究、硬件平台初步方案设计等内容。首先详细分析了混合励磁悬浮磁铁单铁,建立悬浮系统非线性数学模型。接着论述了反馈线性化理论以及,建立混合励磁悬浮经典反馈线性化控制系统。本文通过对反馈线性化方法的切线化处理,推导得到含有原生系统内部信息的鲁棒反馈线性化磁悬浮系统;此后基于对悬浮运动中气隙电感量的变化规律,提出改进的、与系统电感值解耦的反馈线性化方法;再后,针对直线电机法向力干扰等因素影响,引入非线性干扰观测器,结合鲁棒反馈线性化方法,达到改善控制性能,增强系统抗扰性、鲁棒性的目的。为验证提出算法有效性,论文对受温度影响较大的参数为电枢绕组电阻R、混合励磁结构中的永磁体贴片矫顽力Hc和悬浮总体质量M,采取多种组合排列,通过观察各种可能性对磁悬浮控制系统动态响应的造成的差异,验证所提出的算法能够有效抵抗系统内外各种匹配和不匹配不确定性干扰。