随着服装、皮革类产品需求量的增加和嵌入式技术的迅猛发展,将嵌入式技术引入数控裁床已成为发展的必然趋势。运动控制系统的性能是数控裁床稳定、高效运行的基础,所以研究发展裁床运动控制系统能提升裁床的整体性能,降低成本,增强企业的创造力和竞争力。本文在参考国内外裁床研究成果的基础上,设计开发了基于CANopen的裁床运动控制系统,论文主要工作和成果如下:(1)分析系统的功能需求并结合嵌入式系统的特点,设计了以STM32F407ZET6微控制器为核心的裁床运动控制系统,并详细介绍了系统的整体控制方案。设计了系统各功能模块的硬件电路。(2)分析CANopen协议的功能特点,运用CANopen的通信协议实现了主站(运动控制器)与从站(伺服驱动器)之间的数据传输,运用CANopen的运动控制子协议并结合时间分割插补算法实现了系统的运动控制。(3)针对数控裁床的裁刀特点,设计了裁刀三轴联动控制插补方案和刀补控制方案。针对数控裁床的裁割轨迹特点,设计了一种连续小线段速度规划算法,对拐点速度和段内加减速过程进行了规划。(4)根据控制系统的整体方案,设计了系统的功能软件,包括CANopen通信协议、文件传输、PLT文件解析、速度规划以及插补等功能。设计了简洁、实用的人机界面,并对系统进行了整体调试。最后,对全文内容进行了总结,分析系统的不足并对裁床运动控制系统进一步的研究提出一些展望。