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相较于传统机构,柔顺机构因其新颖的传递和转化机构运动、力和能量的方式,具有高的传动精度、无运动副间隙引起的摩擦、磨损、冲击等优点逐渐得到了广泛的关注和应用。而在柔顺机构的研究中,柔顺铰的设计和分析十分重要。论文基于于斜率不连续的绝对节点坐标法建立了两种柔顺铰的动力学模型,并进行了仿真与实验研究,主要工作如下:基于伪刚体模型法,建立了柔性悬臂梁的1R伪刚体模型,推导了该模型受到末端载荷时的扭簧常数;以此为基础,建立了外LET (Lamina Emergent Torsional)柔顺全铰和半铰的等效弹