目前,老龄化问题的加重和社会下肢残障人士群体的增多,均使得能够辅助人类完成特定行为的下肢康复机器人的需求加大,发展前景广阔。本文调研分析了国内、国外对于下肢康复机器人的研究进程,具体研究分析了一款以康复训练功能为主、姿态转换功能为辅的下肢康复机器人。首先,分析残障肢体训练运动的康复原理,以及人体正常步态的运动数据,并对人体下肢的各个关节的概念、运动原理进行分析。本文所研究的下肢康复机器人是一款既可训练康复,又可自主移动的康复设备。其下肢训练机构以多连杆机构模拟实现髋关节、膝关节的联动,并且在大腿部和小腿部分别设计伸缩机构,以便适用于不同身高的人群。其姿态转换机构以简单实用的V型连杆机构实现训练机构的升降,并建立三维结构模型。其次,针对训练机构的髋关节机构、膝关节机构和姿态转换机构进行运动学分析。建立数学模型分析求解其速度、加速度参数值,求解末端轨迹坐标。利用Matlab绘制数学模型参数曲线,验证数学模型建立的准确性。对康复机器人的训练机构进行动力学分析,求解髋关节、膝关节的运动力矩方程,为控制器的设计做好基础。最后,分析研究康复训练的训练模式和控制方法,设计了基于模糊PID控制的控制器,以实现对机器人训练机构的准确控制,并利用Matlab进行仿真验证。同时,采用PWM调速方式进行速度控制,对机构的硬件控制系统、软件系统进行了设计分析。