随着环境和能源问题的越发严峻,各国排放标准的愈发严格,电动汽车的发展成为突破这一困局的关键,我国也把电动汽车列为国家的七大战略新兴产业之一。轮毂驱动电动汽车以其动力传动系统紧凑、驱动电机响应快速精确、控制系统集成度高、整车质量低、空间利用率高等特点,成为电动汽车研究中的一个独特方向,被视为电动汽车的最终驱动形式。另一方面,轮毂驱动系统独特的结构形式也带来了一些负面问题:由于驱动电机直接集成于车轮中,非簧载质量增加引起车辆垂向振动恶化。其次,电机的特殊电磁激励直接作用于车轮并与车辆动力学系统耦合引起高频振动。将这两个问题统称为轮毂电机驱动系统的振动负效应问题,这些问题影响了车辆的舒适性、操稳性和安全性,制约了轮毂驱动电动汽车的应用与发展。针对轮毂电机驱动系统的振动负效应问题,本文以轮毂驱动系统动力学特性为切入点,通过分析振动负效应问题的产生机理,以悬架构型研究与主动控制为基础,研究振动负效应的抑制方法,改善轮毂驱动电动汽车的动力学性能,论文工作主要从以下几个方面展开:（1）轮毂电机驱动系统振动负效应产生机理研究。以系统关键零部件轮毂电机为出发点,建立考虑电机电磁激励作用的机电耦合车辆动力学模型。研究非簧载质量增加与电磁激励对车辆动力学性能的影响,分析电磁激励的激励特性与影响范围,揭示电磁系统与车辆动力学系统的机电耦合特性,为了解轮毂驱动系统动力学特性与底盘控制理论的开发提供基础。（2）轮毂电机驱动系统振动负效应的抑制研究。分别从主动控制与悬架构型优化的角度,提取抑制振动负效应问题的关键方法,提出基于动态减振系统与电磁主动悬架结合的主被动一体化轮毂驱动系统,分析动态工况下一体化轮毂驱动系统的动力学特性。研究结果抑制了轮毂驱动电动汽车的垂向振动恶化问题,消除了系统的高频电磁振动,缓解了轮毂驱动系统的振动负效应问题。（3）轮毂驱动系统关键零部件动力学特性的研究。直线式作动器是驱动系统中电磁主动悬架的关键部件,实际应用中需考虑其非线性特性的影响。以直线式作动器为研究对象,研究其自身的非线性特性及其对车辆动力学性能的影响并提出相应的控制策略,以满足一体化轮毂驱动系统的性能要求。（4）主被动一体化轮毂驱动系统的匹配优化。以基于主被动一体化轮毂驱动系统的横-纵-垂机电耦合动力学模型为研究对象,针对悬架构型改变引起的平顺性与操稳性的矛盾以及电磁主动悬架控制性能与控制效率的矛盾,开展悬架构型参数匹配优化的研究,在保证轮毂电机工作稳定性的基础上,改善电动汽车平顺性与操稳性,提高电磁主动悬架的控制效率。