随着微机器人技术的不断发展,多微机器人系统已经成为微机器人研究的一个热点。本文以毫米级微机器人为研究基础,并根据多微机器人协调协作系统的需求,设计实现了面向多微机器人的控制系统,为研究多微机器人系统的协调协作策略提供平台。多微机器人系统的控制体系架构是影响多微机器人系统性能的重要因素,本文在分析比较了经典控制体系结构的性能和优缺点的基础上,根据蚁群算法的具体需求,采用了兼具集中式和分布式的优点的分层式集散型控制体系架构。多微机器人的通信系统是实现多微机器人之间协调协作的基础。本文详细分析了多微机器人系统的通信需求,并比较了常用无线通信技术的优缺点,将zigbee技术应用于多微机器人的通信中,实现了多微机器人的通信网络的组建。多微机器人控制系统硬件设计上以ARM7微处理为核心,配合兼容IEEE 802.15.4标准的通信芯片CC2420实现通信硬件支持。控制系统软件采用模块化编程,实现了无信标zigbee网络协议和底层硬件驱动,为实现多微机器人协调协作策略提供支持。