随着我国船舶运输、轨道交通、石化等重大装备制造业的迅速发展,赋予了大型锻件越来越重要的角色。在大型锻件领域,国内锻造企业尚不具备控形控性和节能节材的条件,普遍呈现出低效率、低质量和高成本等诸多问题。与单锻造操作机相比较,双锻造操作机系统配合压机联动一方面可保证锻件质量,减小锻件轴线挠度变形,另一方面则可减少锻件的回炉次数,节省能源,降低成本,非常适合大型长轴类锻件的锻造。本文以燕山大学“5 MN快锻油压机组中试平台”中的两台20 kN锻造操作机为对象,对双锻造操作机夹持锻件同步提升运动的控制方法进行研究,旨在为后续双机协调压机联合锻造奠定基础。本文主要研究内容如下:(1)对吊挂机构进行正逆运动学建模,建立了升降缸、缓冲缸位移与夹钳末端位移之间的映射关系;以正运动学分析为基础,求得各构件转动铰点的角加速度值以及各质心的线加速度值,利用牛顿-欧拉法构建了吊挂机构的逆动力学数学模型,由两缸的运动状态来间接获取夹钳末端的受力。(2)针对两台操作机系统配置差异较大特点,基于AMESim平台,分别建立了两台锻造操作机的机电液联合仿真模型,通过仿真对比两机位置闭环的响应差异性,并引入死区补偿算法,为后续双机同步提供基础。(3)对双机夹持下的锻件进行受力分析,并以轴向对顶工况,利用DEFORM软件对锻件进行数值模拟,获得了锻件变形抗力与对顶位移、速度相对应的数据库,以此为基础,建立了双机夹持锻件同步提升仿真模型。(4)以升降缸同步误差值大小为指标,对双锻造操作机系统在不同同步控制策略下及给定不同类型信号时的控制效果进行了对比分析研究;以末端轴向负载力大小为衡量指标,对双锻造操作机同步提升运动过程中缓冲缸的顺应控制方案进行了仿真探究。