论文部分内容阅读
进入21世纪,人们越来越重视对海洋的开发。水下作业机器人是海洋开发不可或缺的工具,它可以代替人进行水下资源勘探、水下救助打捞等工作。机械手是水下机器人的关键技术之一,目前水下机械手主要采用油压缸或者油压马达驱动。虽然相关技术比较成熟,但仍存在一些问题,比如油压缸活塞杆易受海水侵蚀以及环境污染等。因此提出应用水压人工肌肉驱动水下作业机械手。本论文分析了当前水下作业机械手的重要性以及它存在的一些问题,从而提出研究对抗性水压人工肌肉机械关节的意义。与传统的驱动器相比,水压人工肌肉具有输出力大、响应