随着我国经济和科技的飞速发展,工业机器人产业得到国家的大力支持,伴随着工业机器人的应用领域越来越广泛,同时也对工业机器人的精度提出了更高的要求,为此关于工业机器人标定方面的研究就有更加显著的意义。本文对工业机器人运动学参数标定技术进行了研究,对ABB IRB120型六自由度工业机器人的运动学参数进行了辨别和标定,补偿了参数误差值,进而提高了该工业机器人的绝对定位精度。本文首先对IRB120型六自由度工业机器人进行分析,运用经典的D-H模型方法建立该工业机器人的运动学模型,并在此基础上进行工业机器人正向运动学方程的推导和逆向运动学问题的求解方法研究。对工业机器人运动学参数标定总体方案进行了阐述,将标定系统分为三个模块：视觉伺服模块、高精度位置传感器(PSD)伺服模块和工业机器人控制模块,研究了基于PSD的工业机器人零位标定方法,包括误差模型、单点约束和多点约束模型和优化模型；对工业机器人的运动学参数标定方法进行了研究,并阐述和公式推导了该方法中的误差模型、球面约束模型和两种优化模型。根据标定方案搭建了用于工业机器人零位标定和运动学参数标定系统。标定系统包括工业机器人、工业相机、PSD、云台、上位机和标定软件系统；对工业机器人进行了零位标定仿真与实验,在无噪声和有噪声的情况下进行单点约束和多点约束仿真并对仿真结果进行了对比,在IRB120工业机器人下进行了实验；对工业机器人进行完整的运动学参数标定仿真和实验,给出了相应的标定结果并对单个球面和多个球面的仿真结果进行了对比研究,在IRB120工业机器人上进行了多个球面约束的标定实验,并验证了该运动学参数标定方法的可行性与可靠性。