本课题的目的是设计一种六足仿生机器人平台，并对机器人的行走机理和控制策略进行研究，为今后设计自主的智能六足仿生机器人积累经验。首先，论文以节肢动物肢体为模仿对象，对肢体进行了抽象与简化，设计出了六足仿生机器人的本体结构。并分别对自由度的选取和足位置分布等方案进行了分析和讨论。然后以舵机为执行元件，设计了机器人的舵机控制器。其中包括舵机的驱动，多舵机的分时控制以及舵机的速度控制方法。此外以节肢动物的神经系统为模型，借鉴布鲁克斯的分层控制结构和行为学方法，设计了机器人的控制系统。其中包括基于反射机理的简单状况处理方法和基于节律性神经网络的步态规划方法。最后在克鲁斯的六条规则基础上，提出了一种应用于六足机器人步态规划的简单规则，并在通过实验验证了规则的可行性。