在木门自动化加工生产线中,通常需要利用龙门架对木门进行不同工位之间的搬运和转移,而单独利用龙门架转移木门的方式存在着误差高、调整不准确的缺点,本文提出了一种具有三移一转四自由度的微调并联臂,安装在龙门架末端,用来对龙门架初步转移后的位姿误差进行微调,来实现较远距离且有精度要求的搬运,充分利用了并联机械臂精度高和龙门架串联机械臂工作空间大的优点。首先,提出了一种具有三移一转四自由度的并联机构作为微调并联臂的机构原型。然后利用坐标变换对此并联臂进行运动学反解,得到其符号解。采用积分法和牛顿迭代法进行修正得到其运动学正解的数值解,并利用拟合函数建立正解迭代法误差与两个参数之间的关系,通过最优化计算得到在要求误差下计算所用最小时间的参数值。然后分析了机构之间的干涉情况以及关节转角约束,并以此为工作空间的边界条件,采用快速搜索算法对机构进行了工作空间的计算,分析了此种方法的适用情况,以及所求工作空间与实际全部工作空间的关系,依据所求工作空间选出初始工作位置。对机构整体进行速度传递性能和最大承载力性能进行分析、进行误差映射建模,利用数学分析软件对理论误差与模拟误差进行对比与分析,验证误差值是否满足要求。分析各项误差的灵敏度,找出了对精度影响较为关键的参数,最后利用有限元分析软件分析了静平台不同结构的优劣性。选取了相对变形量较小的结构,对此机械臂的零部件进行设计、计算、选型与装配设计。