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电力拖动系统中,经常会使用到传动轴、减速器、联轴器等传动装置连接电机和负载。在一定的条件下,可以认为这些传动连接装置是刚性的,但在很多情况下,需要考虑传动装置的弹性,因为传动装置弹性的存在会引起传动系统产生机械谐振现象,降低系统的动静态特性,影响生产质量,甚至使系统失去稳定性。为了较好的抑制机械谐振,需要将部分或全部系统状态反馈回控制器,这些系统状态(如负载转矩、转速、轴矩等)直接测量存在困难,因此需要设计状态观测器对其进行估计。在状态观测器设计过程中,首先要确定双惯量弹性系统模型中的固有参