近年来,针对人工电力系统巡视方式具有巡视可靠性差、经济性差以及安全性差等问题,文中提出一种利用飞行器进行电力系统巡视的方式,而对于利用飞行器进行电力系统巡视所要解决的主要问题是,飞行器控制以及飞行器摄取图像处理问题,文中以这些问题为研究对象,对基于飞行器的电力巡视技术展开了详细的研究。首先针对飞行器控制策略问题,文中从电力巡视飞行器设计方案入手对整体框架进行搭建,采用气压计实现定高巡视飞行,通过微波雷达与激光传感器相结合实现避障系统设计,使用CCD摄像头模块对沿线电线、绝缘子等系统进行拍摄采集。飞行器由于长期工作在高空,对抗风能力要求严格,为了增强飞控的稳定性以及抗干扰能力,采用了PID、Backstepping、Integral Backstepping三种控制律对四旋翼飞行器的旋翼模态进行控制,采用姿态控制回路实现对姿态的跟踪控制,然后通过仿真验证对其控制效果进行了对比分析,将最优算法进行姿态融合应用于无人机的电力巡视系统中。然后针对飞行器摄取图像处理问题,文中给出了飞行器摄取电力系统一般设备的图像处理过程。为了便于对图像的后续处理,首先对飞行器摄取的图像利用能够针对不同设备颜色进行加强处理的加权平均值法进行了灰度化处理;为了使飞行器摄取的图像更加清晰,文中对所摄图像进行了滤波处理,并给出了利用均值滤波方法、中值滤波方法以及维纳滤波方法的比较,得出利用中值滤波方法对图像处理的优势;而对于图像增强方法,文中提出了一种基于模拟退火的改进遗传算法(SAGA)的Beta函数的图像增强方法,并且通过仿真与实验验证了算法的有效性;另外,针对图像边缘化处理问题,文中给出了一种基于Sobel算子的图像边缘化处理方法,最后针对复杂背景下电力线路提取问题,文中提出了一种基于Hough变换的电力线路提取方法,并给出了相应的仿真与实验验证结果。最后本文对无人机巡视的硬件以及软件流程进行了简要的介绍,采用FH8610作为摄像头控制器,STM32作为飞控系统控制器。在此基础上增加了各种接口电路构成整个硬件系统。在此基础上设计了四旋翼飞行器工作流程图与自主巡视流程,通过解析遥控器控制命令,实现定高飞行、自主避障以及一键返航,在飞行过程中实时采集并分析线路图像。该论文有图63幅,表1个,参考文献56篇。