随着机器人应用领域的日益扩大,各行业对机器人的功能要求越来越多样化,设计一款满足各种要求的、全能型的高智能机器人,或者针对每一项工作任务的功能要求而单独研发一款相应的机器人,都是不经济的,也是不现实的。在这种背景下,移动机器人的可扩展性、开放性以及可重构性研究就日益成为机器人研究和应用领域的热点之一。本文设计了一个基于ARM9的嵌入式Linux系统作为机器人系统主控制器,在此基础上,针对机器人控制系统进行了一些任务重构方面的研究。全文首先根据课题功能需求,进行了系统功能设计,提出了移动机器人可重构控制系统框架;然后在构建控制系统软硬件平台的基础上,分别设计和实现了移动机器人的本地任务重构和实时控制、远程任务重构和实时控制以及基于无线通信网络的多机器人任务重构和实时控制。文章基于“本地任务重构——远程任务重构——多机器人的主机器人对子机器人的任务重构”思路,做了以下研究和创新:1、根据课题功能需求提出了“任务重构”的思想,从任务角度进行机器人重构控制方面的研究。2、构建了基于ARM9的嵌入式Linux系统作为机器人的核心控制平台,主要包括引导装载程序、Linux内核移植、USB无线网卡驱动移植等;设计了运动控制器(子机器人控制器)及其与嵌入式控制器的通信协议。3、移植了嵌入式GUI,并基于触摸屏开发了本地任务重构和实时控制平台,实现了对机器人的本地任务重构和实时控制。4、构建了基于Socket连接的机器人网络服务器,实现了对机器人的远程任务重构和实时控制。5、基于nRF905无线通信节点为多机器人系统构建了一个无线通信控制网络,实现了多机器人的任务重构和实时控制。