传统的控制与辨识理论主要是基于线性系统的，多变量非线性控制仍是当前研究的热点和难点；同时纯滞后多变量系统存在着解耦控制的问题。本论文针对这些问题，采用模糊理论与内模控制相结合的方法，进行了一定的研究。 本文的研究重点主要有两个方面：一、过程对象的系统模型参数辨识；二、内模控制器的设计和控制方法、控制律的选择。论文采用内模控制方法，针对多变量非线性纯滞后系统模型，结合模糊控制理论思想，实现了对系统的模糊内模解耦控制，并且实现了反馈滤波器时间常数的在线调整；另外研究了多变量系统的模型降阶辨识和模糊系统理论在非线性系统及多变量辨识中的应用；以此为基础，进行了控制系统的仿真实验和实例设计。 具体研究内容如下：首先，阐述了内模控制原理、发展和内模控制应用于时滞系统控制的优越性，以及其在控制领域内的各种应用；其次，将模型降阶方法成功地应用于高阶非线性系统，研究了基于最小二乘指标的MIMO时滞系统的辨识与模型降阶问题。所提出的方法能够用最小二乘算法高效求解，并进行了一定的改进，在此基础上得到了解耦及控制算法；另外，介绍了模糊理论原理、发展以及如何实现内模控制与模糊控制相结合；最后，利用论文中阐述的原理方法，针对多变量时滞系统进行了仿真研究，推导出了模糊内模控制辨识算法，包括离线辨识及在线辨识，以及回路反馈滤波器的调节；仿真结果证明了该方法的有效性。