【摘 要】
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该研究是国家自然科学基金项目《医用微型机器人无损伤驱动原理与方法的研究》的重要基础研究.该论文为设计医用微型机器人,提出了一种新型驱动原理,即无损伤驱动原理.为此,
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该研究是国家自然科学基金项目《医用微型机器人无损伤驱动原理与方法的研究》的重要基础研究.该论文为设计医用微型机器人,提出了一种新型驱动原理,即无损伤驱动原理.为此,必须站在流变学和摩擦学角度去分析和研究生物体内分泌液的流变性能.作者研究了胃液粘度、肠液粘度,提出了它们的非牛顿流体流变模型;推导非牛顿流体雷诺方程、采用有限差分方法,作者计算出了医用微型机器人在生物体内低速旋转时的承载能力.由计算可以得知,此承载能力完全能支撑医用微型机器人的自身重量,从而与生物体管壁形成足够的流体润滑膜,在轴向力作用下,实现机器人的无损伤驱动.可见,利用医用微型机器人代替各种上内窥镜,从理论和实践上来看都是可行的.
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