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变胞机构是机构学研究的一个新的领域,它的提出给机构学带来了新鲜空气。变胞源机构具有多个自由度,变胞机构在运动过程中需要多个变胞副的约束来保证运动的确定性以及时序要求,而变胞副是通过约束两构件之间的阻力来实现作用的,所以有必要对多个变胞副之间阻力关系进行研究,本文的主要研究内容包括：首先,归纳了实现构件在非主动控制条件下实现合并与分离的方式,也就是变胞方式主要包括：力变胞,几何变胞,组合变胞等。利用这几类的变胞方式,分别针对转动类变胞副和移动类变胞副设计出多种变胞运动副,并分析了单个变胞副相对