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根据自动控制原理，结合超磁致伸缩材料的磁特性，按照课题给定的性能指标，对超磁致伸缩爬行电机的机械结构、磁路结构和控制系统进行了初步设计；建立了整个电机系统的数学建模，并对系统特性进行了仿真分析。 对课题所选用的超磁致伸缩材料进行了特性测试和分析，主要包括超磁致伸缩材料静态特性和动态特性参数的测试分析等。 爬行电机的结构设计主要包括电机的机械磁路结构设计和一个实际应用系统的建模设计两部分。磁路结构给出了电机的工作原理、结构设计和实际物理模型；建模