【摘 要】
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该文提出了一种基于模式分类的主动式路径规划算法,在利用视觉和听觉传感器获取外界信息的基础上,分全局处理和局部处理两个层次进行路径规划.该文所提出的方法接近于人的路
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该文提出了一种基于模式分类的主动式路径规划算法,在利用视觉和听觉传感器获取外界信息的基础上,分全局处理和局部处理两个层次进行路径规划.该文所提出的方法接近于人的路径规划方式,较好地解决了感知规划及运动之间的关系.通过引入主动式路径规划模式,提高了感知数据的使用效率.依据上述过程最终可以比较好地完成环境信息复杂多变或者是部分未知情况下的机器人路径规划问题.在第二章和第三章分别讲述视觉和听觉为了获取环境信息所采用的方法,第四章详细讲述了路径规划的过程,第五章给出了一些实验结果,从实验结果可以看出该方法在信息不完整的情况下也可以得到比较好的规划结果,且计算并不复杂,可望用于机器人实际导航中.
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