【摘 要】
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本文根据模块的结构特点，提出了机器人的构型表达方法和模块组的运动描述方法，并通过分布式通讯和集中式通讯的结合，实现了构型的自动识别；确定了EMCSF子单元结构，提出了基于
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本文根据模块的结构特点，提出了机器人的构型表达方法和模块组的运动描述方法，并通过分布式通讯和集中式通讯的结合，实现了构型的自动识别；确定了EMCSF子单元结构，提出了基于此子单元的分层自重构运动规划策略；此外，采用离线规划方法实现了基于子单元构型与其它典型构型之间的自动转换。基于VC++6.0与OpenGL建立了功能完善的仿真平台，在仿真平台上验证了自重构运动规划策略的有效性；最后，建立了具有20个模块的自重构机器人实验系统，并通过实际实验验证了模块及子单元结构的基本运动功能，并对履带式滚动构型、蛇形蠕动构型及四足行走构型的运动进行了实验验证，表明模块的设计是正确可行的。
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