ABS（Anti-braking System防抱死系统）和ESP（Electronic Stability Program电子稳定性程序）是提高汽车主动安全性的重要方法。本文介绍的汽车稳定性控制器的设计，是利用飞思卡尔的单片机作为主控制单元，在嵌入式实时操作系统μc/osⅡ下执行多任务对车辆的多个状态参数进行监测，使其可以根据一定的算法对车辆的进行ABS和ESP的控制。 本文从以下几个方面探讨了汽车稳定性控制器的设计过程： 1．首先对ABS/ESP的控制原理进行分析，并阐述ABS/ESP最常用的控制方法，描述在ABS/ESP控制过程中需要采集的车辆状态信号和需要输出的控制信号，并详细说明其中的重点环节如轮速信号的采集等； 2．控制器的硬件是控制器工作的基础，只有在能够稳定工作的硬件环境下，控制器才能采集到正确的车辆状态信号，并作出正确的判断来调整车辆的状态，本文主要从抗振动、抗噪声、体积小重量轻等几个方面来探讨硬件的设计； 3．软件的设计是控制器设计的核心，在现在的嵌入式系统的设计过程中，软件的成分占了越来越大的比重，如何保证能有一个稳定可靠的软件，是嵌入式设计中的最重要也是最难解决的问题，本文中将详细阐述对嵌入式实时操作系统μc/osⅡ的研究，并在控制器中移植μc/osⅡ嵌入式操作系统，以得到-个能够稳定可靠运行的软件环境； 4．利用基于dSPACE的硬件在环仿真来进行控制器控制效果的初步检测。在dSPACE中建立车辆的基本模型，和实际的ESP液压控制单元、汽车稳定性控制器组成一个闭环系统进行实验，以取得控制器控制效果的一些参数，初步评价控制器的工作性能。