机器视觉技术主要用于机器人轨迹跟踪,自治车辆的导航和自动焊接设备上对焊缝的跟踪。把机器视觉引入切割机的控制过程,可以提高切割机的智能和产品的高技术含量。此外在国防和航天等领域,机器视觉也具有相当重要的应用意义,如运动目标的自动跟踪与识别、自主战车导航、登月舱的自动着陆以及空间机器人的视觉控制等。针对视觉引导的工业机器人问题,提出了一种基于DSP的嵌入式机器视觉解决方案,与传统的“图像采集卡—PC—终端控制设备”模式的机器视觉系统相比,具有体积小、成本低、功耗低、实时性强、设计灵活等优点。介绍了本系统所选用的核心DSP处理器TMS320C6713的主要性能特点,并对机器视觉系统的硬件结构做了详细的说明,这其中主要包括DSP与视频解码器、图像数据缓存、SDRAM、Flash等外设之间的接口。给出了图像采集与处理系统的软件调试过程。对系统需要进行的有关图像处理算法进行分析介绍,并给出相应的处理结果。优化了系统的软件,主要方法包括采用QDMA传输降低CPU的负荷、采用软件流水技术、关键代码采用汇编改写等。提高了有关的图像分析处理速度,解决了系统实时性不能满足要求的难题。最后介绍了机器视觉系统的数据通讯手段—基于CAN总线的通讯模块,包括CAN总线协议的简要介绍以及CAN通讯模块的硬件结构与软件设计。