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近年来,社会与科技加速的发展,并联机构在制造产业、工业中等发挥着很大的作用,在我国经济发展中发挥的作用也越来越大。少自由度并联机构的发展将并联机构提供了一个新的方向,但并联机构存在工作空间较小、灵巧度低、控制复杂等缺点,因此并联机构在研究方面存在一些难题,这些不足也大大减少了并联机构的应用范围。本文以2PSS/2PRS以及2PSS/2PRRR并联机构作为研究对象,对两四自由度的并联机构进行理论分析。对两并联机构的运动学特点进行分析,通过建立2PSS/2PRS以及2PSS/2PRRR两并联机构的三维模型,利用ADAMS软件和ANSYS软件对其进行运动仿真和动态分析,为并联机构在实际的应用中提供了参考。(1)根据2PSS/2PRS与2PSS/2PRRR两种空间并联机构,用拓扑结构的方法分析了两并联机构的方位特征集,根据单开链原理判断了两并联机构的驱动副,分别计算了两并联机构的耦合度。(2)对2PSS/2PRS与2PSS/2PRRR两并联机构进行运动学研究,利用螺旋理论的方法计算了机构的自由度,通过坐标变换矩阵的方法对并联机构的位置进行分析,得出两并联机构的位置反解。利用Lagrange方程对机构的动力学进行分析,得到了简洁的动力学方程。(3)利用SolidWorks分别建立2PSS/2PRS以及2PSS/2PRRR两并联机构的三维模型,与ADAMS软件相结合进行运动仿真。对2PSS/2PRS与2PSS/2PRRR两并联机构进行逆向运动学仿真,得到两机构中各个驱动副的位移、速度、加速度变化曲线图。利用样条曲线函数CUBSPL对并联机构进行正向运动学仿真,得到了并联机构动平台的位移、速度和加速度信息。在并联机构的动平台中心上施加载荷,对2PSS/2PRS与2PSS/2PRRR两并联机构进行动力学仿真,仿真得到并联机构的驱动副的驱动力和驱动力矩随仿真时间变化的曲线图。根据仿真得到的变化曲线,得到2PSS/2PRS与2PSS/2PRRR两并联机构的运动特性。(4)将2PSS/2PRS及2PSS/2PRRR两种并联机构应用于工作台中,利用ANSYS Workbench进行动态分析。得出2PSS/2PRS及2PSS/2PRRR并联工作台每阶的模态频率和变形云图,在不同的频率下产生了不同的变形情况。并联工作台的振幅频率在运动过程中产生的不同变化,为并联机构的应用提供有力的参考。图[57]表[2]参[88]