本文是结合海军装备部“十．五”重点研究项目“水下修理平台对接装置”的研制工作进行的。本文论述了水下对接技术的国内外的研究动念和研究意义。论证了对接装置的总体方案，对六自由度并联机构液压缸的受力进行了分析和计算，分析了并联机构装置动平台的作业空间。同时设计了六自由度并联机构装置的总体控制方案，论述了液压伺服控制系统，对单缸控制系统的性能品质进行了分析和仿真。 对针对接实验装置的方案，设计了基于89C51单片机的控制系统硬件电路，其中包括A／D转换电路、D／A转换电路、伺服阀驱动电路、电磁阀驱动电路、PC机与单片机之间通讯的接口电路等，并完成了控制系统硬件电路的调试。 针对控制系统硬件电路即对接过程策略，用C51编制了直接控制机89C51单片机的软件；采用VB高级语言编写了PC机的显控软件及通讯程序；并对上下位机的软件进行了调试，实现了在控制面板上实时显示对接信息，完成控制系统软硬件的联调。 在水箱中进行了对接装置的实验联调，综合显控系统实现了对对接装置的控制，并能实时显示对接装置的状态，同时测试了橡胶气囊密封性能，验证了该种水下密封形式的可行性。