近几年来,PC 机及微控制器的迅速发展,技术成熟,软件资源丰富,因此充分利用这些资源,并将其功能集成到智能机器人中去,发展基于PC 机和单片机的机器人系统,已成为机器人系统构成技术的一项新技术。同时,机器人技术的一个重要发展方向是医用机器人。以往的机器人系统大部分用于工业加工中并且技术封闭性无法将计算机技术发展的最新成果运用于医用机器人系统中,严重地阻碍了医用机器人技术的发展。医用机器人在全口义齿排牙中的应用很少,并且存在很多的问题和不足。为适应不断发展的社会需求,未来的全口义齿排牙机器人必须能够满足人性化要求,做出的人工牙列不仅满足美观的要求而且具有实用性,被用户所接受。本文提出了一种基于多操作机排牙机器人系统结构及实现方法,进行了相关关键技术研究,并开发出了基于PC 机和单片机的步进电机控制器以及基于L297/298 芯片的混合式步进电机驱动器。该系统采用工业PC 机加自行开发的控制模板的模块式硬件体系和主从式结构。同时开发了基于UC/OS-II 的嵌入式多任务操作系统软件,并把该操作系统嵌入到MSP430 单片机中,在软件中添加多操作机排牙机器人的应用程序,实现排牙机器人的多任务协调运行和对电机的运动控制,达到预定的排牙目的。同时,具有开放式结构,把软件的大部分功能提供给用户,使用户或第三方方便的进行开发,扩充系统功能。