本文结合现代特种作战任务需求,研发一型兼具水面舰船和潜艇特点的新概念航行器。根据该航行器具体功能特点,完成了样机的研制,并基于样机展开水动力性能的研究,主要工作内容如下:首先,本文基于一型多航态航行器,研制了自航样机。根据试验条件及核心构件尺寸,确定了样机的主尺度参数;按照样机预计功能,完成分系统构成方案;依据样机总布置设计方案,进行加工及装配;给出样机浮态校核结果;并结合水面舰船及潜艇的设计规范,初步论证了样机的指标,形成较为完整的样机总体方案。其次,本文进行了样机的快速性分析。基于CFD方法计算样机在水面航态和水下航态时的裸船体阻力,并与模型试验结果比对,进行误差分析;研究同排水量的样机与标准船模(DTMB 5415、SUBOFF-B)的阻力性能差异,综合分析样机在不同航态下的阻力性能;最后基于CFD方法研究样机的自航阻力性能,得出样机的推进器性能曲线。随后,本文开展了样机水下垂直面操纵性仿真。分析样机在水下垂直面内的受力,得出样机二阶操纵运动方程;处理样机拘束模型试验结果,得出相应水动力系数;设计路径规划模块、PID控制模块、运动方程模块和运动坐标转换模块,建立样机水下垂直面操纵运动仿真模型;初步完成单舵控制下的样机定深直航和阶跃响应运动仿真,并校核样机定深直航运动指标。最终,本文完成了样机的耐波性研究。介绍了三维势流理论与二维切片理论的基本原理;选择二维切片理论,研究了样机在不同航速下的频域响应;在此基础上基于谱分析理论,研究了样机在特定海况及航速下的的运动响应;并校核了样机的部分耐波性指标。