汽车主动安全技术是全世界几乎所有汽车制造商和研究机构研究的热点,更加安全、更加智能是未来汽车工业的发展方向。本文描述的基于激光雷达的智能车防撞预警系统是主动安全技术的一个重要的研究分支。本文的主要工作内容如下:(1)激光点云数据采集硬件平台的设计:设计并制作了一套激光点云数据采集硬件平台,该平台基于一块飞思卡尔MC9S08DZ60处理器,可以实现针对SICK LMS151激光雷达的数据采集、解算、分析、报警和远程数据上传工作。(2)经过优化的DBSCAN聚类算法的提出:提出了一种优化的DBSCAN聚类算法。传统DBSCAN算法在面对空间密度分布不均匀的数据类型时会面临聚类参数选择困难的障碍,激光雷达数据属于典型的空间区域密度分布不均匀的数据类型,距离激光雷达本体越远的障碍物返回的数据点密度越低,本文针对这一特性,将距离参数融入到传统DBSCAN算法的?参数中,使之能够适应激光雷达数据空间密度分布不均匀的特点,对任意距离上的激光雷达数据都能够以合理的参数进行聚类。(3)针对硬件平台和聚类算法的实验:本文进行了大量实验来验证激光点云数据采集硬件平台的功能完整性和有效性,同时对比了经过优化的DBSCAN算法和传统的DBSCAN算法在多种情况下不同障碍物分布时的聚类效果,验证了本文提出算法的有效性和优越性。