本文对4-UPS-RPS空间并联机构进行了牛顿-欧拉法刚体动力学建模、刚体动力学分析和刚体动力学优化设计。　　首先，对4-UPS-RPS并联机构进行了结构分析，建立了动、定平台和支链空间直角坐标系;根据牛顿第二定律、欧拉方程、角动量定理推导出牛顿-欧拉方程;求解出了并联机构的五个驱动杆驱动力以及RPS驱动杆驱动力矩的数学表达式。　　其次，对4-UPS-RPS空间并联机构的刚体动力学进行分析，分别利用MATLAB数值计算和ADAMS虚拟样机仿真考察了动平台空载和有外载荷时并联机构五个驱动杆的驱动力，验证了所建动力学模型和动力学分析的正确性。　　最后，建立了以4-UPS-RPS空间并联机构的动平台质量、动平台运动副分布半径、伸缩杆半径以及定平台上运动副分布半径为优化变量，以最大驱动功率值最小为目标函数，以驱动力，驱动杆长度和动平台转动角速度为约束条件的动力学优化模型，利用遗传算法求解了优化模型，验证了优化的有效性。