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谐波齿轮由于结构和传动原理的特殊性，而使其传动误差比一般齿轮要小的多，但由于谐波齿轮主要应用在一些高精度领域，因而，传动误差对系统的影响还是不可以被忽视的。鉴于谐波齿轮传动误差的不可避免性，我们只能采取补偿的方法来尽量减小系统的传动误差。目前对谐波齿轮系统传动误差的研究主要集中在误差源的分析、误差幅值的理论计算、误差值的测量等方面,而用控制方法来减小传动误差的研究却几乎没有。因而本文对谐波齿轮系统的传动误差进行控制补偿的研究是很有必要的。本文首先对谐波齿轮传动系统进行了分析，然后综合考虑啮合