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基于迁移强化学习的六足机器人避障研究
【摘 要】
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在应对地震救援和特殊环境中非结构路况下的救援任务时,六足机器人相较于其他移动机器人具有冗余自由度多、能适应更多复杂地形等优势。传统的预先编程、遥操作等机器人控制方法,需要人为判定机器人的躲避方式。移动机器人不能在避障过程中利用自身避障经验进行避障策略优先,存在任务工作量繁杂、工作效率低下的情况。这导致移动机器人不能应用在多任务目标且环境更加复杂的场景。因此研究一种可迁移的六足机器人自主避障算法具有
【机 构】
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西南科技大学
【出 处】
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西南科技大学
【发表日期】
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2021年01期
【基金项目】
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其他文献
本文将前沿仿生理念与先进激光微纳精密制造技术有机结合,探索激光精密制备平/曲面微滴操控功能基底及其微纳结构的成形机制,分别研究平面与锥形曲面基底对微液滴的动态操控力学过程。基于微滴操控平/曲面基底的精密制备,理论分析与实验对照并行开展研究工作,本课题包括以下几个方面:针对当前超疏水表面微液滴冷凝去除基底的高粘附属性与日益增长的高效自清洁需求之间的矛盾,基于微滴合并释放能量转化为势能驱动液滴的弹跳运
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微流控器件中的微滴操控生物芯片,特别是生物分析芯片具有重要的研究意义。尽管在液滴控制方面取得了重大进展,但现有的生物分析方法面临着难以获得微小剂量样品和低温下实时便捷分析生物样品的挑战。为了克服这些困难,采用将仿生策略和外刺激响应相结合,利用飞秒激光精密制造工艺(一种无接触且高度集成化控制的精密表面工艺,具有热影响区域极小、脉冲长度极短等优势),设计并制备了可以实现液滴自发和可控的独特液滴操控表面
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随着计算机科学技术水平的大幅度提升,计算流体力学(Computational Fluid Dynamics,CFD)以一种革命式的姿势应用于众多实际工程中。网格生成作为CFD计算的前处理阶段,且在整个数值模拟过程中占据大部分时间。附面层网格生成是整个网格生成中重要的一部分,能够更精确捕捉贴近物面的流动物理特征。在贴近物面的附面层内,针对复杂几何模型生成网格的技术是实际工程中的难题,至今没有得到比较
纳米划痕是在微观尺度下材料表面上进行划痕研究的一种方法,它可以对材料的力学性能、磨损性能进行研究。不同于宏观的摩擦磨损研究,纳米划痕具有微载荷、磨损量微小、材料的去除可能发生在其韧性域内等特点。若在材料的弹性载荷范围内进行纳米划痕试验,由于其弹性回复,正压力对材料的划痕形变贡献很小,针尖在材料表面滑动时对其施加的横向剪切应力是材料表面有划痕生成的主要原因,此时的材料去除发生在其韧性域。本文提出了一
云制造是一种面向服务的网络化制造模式,其能够有效整合社会服务资源,更快响应市场需求,满足需求方多样性和个性化需求。云制造服务资源组合优化是云制造中的关键技术之一。已有的云制造服务资源组合优化研究大多没有综合考虑云制造运营平台、需求方以及服务方等参与主体的利益需求。基于此,本文充分考虑云制造各参与主体利益需求,研究服务资源组合优化问题,主要开展的研究工作如下:(1)云制造服务资源组合优化问题分析。对
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摘要：从广东东莞、深圳两地的经验来看，其投资审计具有机构和制度完善、扩大审计范围、开展跟踪审计、加强信息化建设、理顺部门关系等优点。与此相对照的是Z市存在的普遍问题，地方投资审计的完善，要做到加强队伍建设，强化财政职能，着力跟踪审计和提升审计信息化效能。 关键词：地方投资 审计 建议 中图分类号：F239 文献标识码：A 文章编号：1004-4914（2016）07-135-02 投资是推
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