论文部分内容阅读
6-SPS并联机器人相对于串联机器人来说是一种全新的机器人，具有刚度大、承载能力强、误差小、精度高及运动性能好等优点。而并联机器人是一种闭环机构，导致了其运动学和工作空间分析较为困难。因此，研究6-SPS并联机器人的运动学和工作空间具有重要意义，也有助于并联机器人的研究、应用和推广。 根据6-SPS并联机器人反解容易、正解较难的特点，本论文基于位置反解方程，通过杆长逐次逼近的思路建立了位置正解模型，并对该方法进行了实例验证。运用运动影响系数法及刚体运动原理推导了6-SPS并联机器人速度和加速度的正反解模型，并研究了其运动可视化的问题。在分析了影响并联机器人工作空间的约束前提下，通过边界数值搜索的方法，得到了工作空间的形状及其大小。 由已建立的运动学和工作空间的数学模型，采用参数化设计和人机交互相结合的方法，设计了6-SPS并联机器人运动学和工作空间的仿真系统，该仿真系统对提高并联机器人的设计效率具有一定的价值。 最后，根据仿真得到的结果，对6-SPS并联机器人的运动学和工作空间进行了分析研究。