【摘 要】
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本文主要研究了两类非线性参数不确定系统的鲁棒H∞自适应控制及干扰衰减问题,对于一类线性化既不可控又不稳定的非线性参数不确定系统,可能导致不存在任何光滑的静态或动态
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本文主要研究了两类非线性参数不确定系统的鲁棒H∞自适应控制及干扰衰减问题,对于一类线性化既不可控又不稳定的非线性参数不确定系统,可能导致不存在任何光滑的静态或动态控制器.本文则通过运用参数隔离技术和改进的加幂积分器技术,成功设计出一个非光滑鲁棒自适应动态反馈控制律,使得闭环系统既具有内稳定,又达到干扰衰减.首先,本文简要介绍了研究现状和背景.其次,本文研究了一类具有高度非线性性且不具备严格下三角结构的非线性参数不确定系统,通过利用改进的加幂积分器方法及参数隔离技术成功给出了鲁棒H∞自适应控制干扰衰减问题的非光滑控制器,在使闭环系统全局渐近稳定的同时又达到干扰衰减.最后,本章对具有零动态和干扰的不确定高阶非线性参数系统,通过引进新的假设条件,结合参数隔离技术及改进的幂积分器方法设计出一个非光滑的鲁棒H∞自适应反馈控制律,使得闭环系统既具有内稳定性,又使得系统干扰衰减.
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