随着科学技术日新月异的发展和人们对物质生活需求的不断提高，控制系统变得越来越复杂，如果系统部件出现故障轻则会影响系统的性能，重则会造成灾难性的事故。为了保证控制系统在长时间高负荷工作下有一定的安全性和可靠性，设计有效的控制器来容忍故障就变得十分重要。本文主要在线性系统的框架下研究基于闭环参考模型的自适应容错跟踪控制问题，为了提高系统的瞬态性能引入闭环参考模型，设计自适应容错控制器对闭环参考模型进行跟踪。
　　第1章阐述了本课题的研究目的与意义、基本知识概述及研究现状。第2章介绍了后面证明会用到的一些引理和定义。
　　第3章针对一类带有参数不确定性、外部干扰和执行器故障（包括失效、卡死和中断）三种故障情况的线性系统研究了鲁棒自适应容错跟踪控制问题。根据自适应机构提供的在线参数估计信息，设计了容错补偿控制器来鲁棒跟踪闭环参考模型。和现有结果相比，通过引入提供附加设计自由度的闭环参考模型，提高了系统的瞬态性能，可以证明最终的闭环系统的信号是有界的，并且跟踪误差能够渐近收敛到零。最后提供了仿真验证了本章所提出状态反馈自适应容错跟踪控制器的有效性。
　　第4章考虑线性系统带有外部干扰和定常执行器故障的情况，在状态不可测的条件下，提出了鲁棒自适应容错跟踪控制策略。为了减轻故障对系统瞬态性能造成的影响，引入了带有附加设计自由的闭环参考模型。基于输入矩阵和故障矩阵之间的关系，通过对故障估计自适应律进行巧妙地设计，移除了传统的自适应故障估计中的等式约束。根据自适应机构提供的在线参数估计信息，设计了容错控制器保证跟踪误差的渐近稳定性和H∞性能在外部干扰和执行器故障的影响下。可以证明最终的闭环系统的信号是有界的并且当外部干扰为零时跟踪误差能够渐近收敛到零。最后提供了一个仿真结果来验证所提出输出反馈鲁棒自适应容错跟踪控制器的有效性。
　　第5章与上一章的思想基本一致，本章考虑线性系统带有外部干扰和时变执行器故障的情况，在状态不可测的条件下，提出了自适应容错跟踪控制策略。通过引入闭环参考模型来减轻故障对系统瞬态性能造成的影响。基于输入矩阵和故障矩阵之间的关系，通过对故障估计自适应律进行巧妙地设计，移除了传统的自适应故障估计中的等式约束。根据自适应机构提供的在线参数估计信息，设计了容错控制器使得最终的闭环系统的所有信号是有界的。最后提供了仿真结果验证了本章所提出输出反馈自适应容错跟踪控制器的有效性。
　　最后，对本文所做的主要工作进行了总结，并指出了有待解决的问题。