塔机以其独有的功能在工程建设中有着无法替代的作用。塔机事故一旦发生则会造成重大的人员伤亡和严重的财产损失。为此,防止塔机事故发生,实现塔机安全运行具有重大实际意义。本文以多塔机协同作业的空间避障及塔机远程监控为背景,建立了塔机空间位姿模型和运动模型,研究了多塔机协同作业的主动避障控制,在此基础上,开发了塔机安全远程监控系统。该研究具有重要的实际工程应用价值。针对塔机空间避障问题,本文运用机器人运动学模型的方法,建立了适用于各种机型的塔机空间位姿模型和运动模型,在此基础上,运用主动避障思想,提出了一套规范的可适用于各种机型的塔机空间避障控制算法,它可以完整描述实际工程中各种碰撞情况,并给出了算法流程,结合平臂与动臂塔机之间的碰撞为例加以分析和说明。加强监管是提高建筑施工安全的一项重要措施,考虑塔机实际工况,本文研究了塔机安全远程监控系统。首先分析了塔机安全远程监控系统的功能需求,设计了系统构架,并对其中的远程监控平台系统中一些重要问题进行了讨论。然后从具体细节出发,详细介绍了远程监控平台系统的实现,包括监控系统后台服务器的硬件组成和软件流程,以及安全监控系统终端与远程监控平台的协议规约等。工程应用证明,本文所建立的塔机空间模型应用到防碰撞计算中,可以完整的描述各种碰撞问题,同时,研究的塔机安全远程监控系统已经开始应用到实际工程。