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论文对悬索用悬链线方程加以描述,建立了舱索系统的非线性数学模型,采取使驱动力均匀的优化配置策略,实时地求解出在每个点上保证馈源舱应有位姿所需要的悬索张力和索长,实现了基于索长调整的馈源舱开环运动控制。并在静力分析的基础上,建立了舱索系统结构的非线性有限元模型。系统地介绍了相似的一般原理和概念,并将重点放在相似三定理以及导出相似准则的三类方法上。以经典相似理论为理论基础,通过方程分析法和量纲分析法推导出舱索结构的相似准则,以相似准则为指导确定全相似模型各参量的数值,并通过有限元仿真