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移动机器人研究是机器人学中的一个重要分支,移动机器人的路径规划问题又是移动机器人研究领域的热点问题。随着对移动机器人路径规划技术研究的不断发展,多传感器信息融合条件下的路径规划技术以及多种路径规划方法的相互融合技术已经成为路径规划技术发展的两个重要趋势。 本文对当前移动机器人发展的现状以及发展趋势进行了分析,以美国ActivMedia Robotics公司生产的Pioneer2-Dxe型机器人为研究对象,对移动机器人路径规划方法做了较深入的研究,对路径规划涉及的常用算法进行了比较分析,并对多声纳传感器信息的数据融合技术进行了讨论。在此基础上,根据Pioneer2-Dxe型机器人的特性,利用多声纳传感器提供的环境信息进行路径规划;同时对全局路径规划和局部路径规划的常用算法进行了详细的论述,包括用于环境建模的栅格法、用于全局路径规划的 A*算法以及对局部路径规划进行优化的人工势场法;结合上述算法理论,设计了一种将全局路径规划及局部路径规划相结合的路径规划方法,采用A*算法进行全局路径规划,生成到达目标点的子目标节点序列,同时采用改进的人工势场方法对子目标节点序列中相邻两节点进行局部路径优化,并能及时处理所遇到的随机障碍信息。 通过在MATLAB平台上进行仿真,表明了应用本文提出的方法能得到有效的优化的路径节点,避障实时性较好,解决了局部最小点问题。仿真结果证明了算法的可行性和有效性。