驾驶模拟器是一种既能提高培训水平,又能降低各种培训费用的驾驶培训工具。目前,大部分驾驶模拟器模拟的路况主要是城乡公路,其特点是路面平整,偶尔有较小的坡道。而对于复杂路况,尤其是对山地环境中的驾驶研究较少。由于地形的特殊性,在山地环境下驾驶时,会出现车辆颠簸严重、操控困难、易于引发驾驶人员的恐惧心理等情况,将大大增加驾驶操作的难度和危险系数,因此它是驾驶训练中的难点科目之一。这种情况如果得不到及时的解决,将会影响到驾驶训练的质量。因此有针对性的进行山地环境中的驾驶训练是非常有必要的。在这样的背景下,本文提出了对于山地环境下的三自由度驾驶模拟器的研究。该模拟器把虚拟现实技术与并联机构相结合,能够增强受训者在驾驶过程中的真实行车体感。论文首先综述了虚拟现实技术在驾驶模拟器中的应用以及目前国内外研究驾驶模拟器的新动向,总结了各种模拟器的优点和存在的问题,提出采用桌面式虚拟现实系统来实现汽车驾驶模拟。接着,论文分析了山地驾驶模拟器的功能要求,提出了模拟器的总体系统结构和组成,以及各部分的功能,最后讨论了系统实现所需的硬件和软件环境。然后,论文详细地给出了驾驶模拟器两个重要子系统的分析与设计:视景仿真系统和运动仿真系统。视景仿真系统方面,主要研究了车辆的运动特性、车辆的三维建模及虚拟山地驾驶场景的构建、虚拟驾驶时的相交测试问题以及自然现象的模拟。运动仿真系统方面,根据山地驾驶模拟器的要求,进行了并联机构的构型设计及自由度分析,推导出机构的运动学方程,建立了并联机构的三维模型,并对其进行了运动仿真。最后,论文给出了系统总体软件的实现。使用VC++作为主要的编程语言并调用Vega和OpenGL的API函数实现软件的功能。采用多线程技术来构建视景仿真和运动仿真两个子系统间的交互机制:以并联机构运动仿真作为主窗口,虚拟驾驶仿真作为附加窗口,最终实现了并联机构的运动能够实时跟随驾驶视景的变化。